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Repositorio de aplicaciones y útiles para el robot móvil RoMAA

Agrupa drivers, librerías, aplicaciones y ejemplos de aplicaciones de la PC abordo del robot móvil RoMAA. La estructura del proyecto es la siguiente:

romaa_utils
  |--- apps
         |--- grabar_firmware
         |--- pid_calibrator
         |--- player_clients
         |--- romaa_test
         |--- romaa_test_gui
         |--- romaa_umbmark
         |--- simple_trajectories
  |--- comms
  |--- demos
         |--- expotronica2012
         |--- tecnopolis2012
  |--- docs
  |--- libs
  |--- logs
  |--- player_driver
         |--- config
  |--- player_logs
  |--- scripts
  |--- stage3
  |--- stage4
  |--- utils
         |--- log_examples
         |--- plot_scripts

Descarga

hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils

Detalles

Cada directorio del proyecto contiene:

  • apps(*)
    • grabar_firmware: Contiene la aplicación lpc21isp, y scripts de grabación del firmware en el microcontrolador.
    • pid_calibrator:
    • player_clients: Aplicaciones (simples) clientes de Player.
    • romaa_test: Contiene dos aplicaciones de terminal. Una para probar todos los comandos del robot, y otra para generar comandos de velocidad e imprimir datos a la terminal.
    • romaa_test_gui: Aplicación de testing en versión GUI.
    • romaa_umbmark: Aplicación para realizar el experimento de calibración de odometría UMBmark.
    • simple_trajectories: Aplicación (con menú) para generar trayectorias simples con el RoMAA y realizar logs de datos.
  • comms: librería de comunicación (por puerto serie) con el controlador embebido del robot.
  • demos: Contiene aplicaciones, archivos de configuración de Player y Stage para demos
    • expotronica2012: demos presentadas en la Expotrónica2012 (seguimiento de RoMAA).
    • tecnopolis2012: demos presentadas en Tecnopolis.
  • docs: documentación.
  • player_driver: Driver de Entorno de Desarrollo de Robótica Player para el robot RoMAA.
  • player_logs: Contiene archivos .cfg de Player para realizar logs y reproducción de logs, y archivos de logs de ejemplos.
  • logs: archivos de logs de datos de las pruebas para verificar el funcionamiento del cálculo de odometría de uC.
  • scripts: scripts para generar trayectorias simples, con y sin Player.
  • utils
    • plot_scripts: Scripts de GNU/Octave para graficar archivos de logs de test del RoMAA.
    • log_examples: Ejemplos de archivos de log para prueba de los scripts (plot_scripts).
    • opencv: Aplicaciones con OpenCV, captura de imágenes y visualización de calibración.

(*) Nota: Algunas de las aplicaciones incluyen una breve ayuda, mediante el parámetro -h (./appname -h)

Last modified 2 months ago Last modified on Feb 24, 2017, 2:21:05 PM