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Estimación de Actitud

Actitud

Llamaremos actitud al valor de los ángulos de Euler en cada instante.

La estimación de Actitud se realiza mediante la fusión de una Unidad de Medición de Inecia (IMU) con un dispositivo formado por un sensor CCD y un microcontrolador capaces de proveer estimación de flujo óptico, en adelante OFD.

Las IMUs disponibles para realizar ensayos son:

Los CCD disponibles para realizar ensayos son:

Fusión

El método de fusión dependerá de la frecuencia de muestreo de cada dispositivo, el modelo dinámico y cinemático del vehículo, y la capacidad de procesamiento de la unidad que realiza la fusión.

Posibles métodos de fusión son:

  • Filtro de Kalman (KF)
  • Filtro de Kalman Extendido (EKF)
  • Filtro de Kalman Adaptivo (AKF)
  • Filtro de Particulas (PF)
  • Unscented Kalman Filter (UKF)
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